El ciclo de la marcha es la secuencia de acontecimientos que tienen lugar desde el contacto del talón con el suelo, hasta el siguiente contacto del mismo talón con el suelo. El ciclo completo de la marcha consta de dos fases:

• Fase de apoyo: en la cual el pie de referencia está en contacto con el suelo.

• Fase de oscilación: en la que el pie de referencia está suspendido en el aire.

Los individuos presentan diferentes formas de andar que cambian con su actividad, edad, capacidad física, sensorial y cognitiva. Usamos diferentes tipos de calzado, con diferentes suelas, que, al entrar en contacto con el pavimento, nos proporcionan distintos coeficientes de fricción, que igualmente van a depender del tipo y estado del pavimentos (Durabilidad, desgaste, resbaladicidad, presencia de contaminante desgaste, etc.). Encontramos una gran variedad de factores que pueden provocar una caída, tropiezo o resbalón, que no sólo dependen del pavimento, también de la persona que camina.

Al caminar, las personas buscamos un patrón de marcha que nos resulte confortable y seguro, que dependerá de la velocidad y longitud del paso.